По рассуждениям Комиссии о санктпетербургском строении 1738 года этот проезд должен был именоваться 1-й Пушкарской улицей, по находившейся здесь Пушкарской слободеРасположенное вдоль дороги, ведущей в город, пригородное поселение., но фактически это название не употреблялось. Первое же реально существовавшее имя улицы – Малая Белозерская. Оно известно с 1759 года. Было дано по Белозерскому полку, квартировавшему в этой местности. Большой Белозерской была современная улица Воскова.

1 августа 1927 года улицу переименовали в честь Петра Алексеевича Кропоткина (1842-1921), представителя княжеской фамилии, аристократа, потомка Рюриковичей, род которого по знатности имел прав на русский престол не меньше, чем Романовы. Увековечение накануне десятой годовщины Октябрьской революции князя Кропоткина, бывшего в юности любимцем царя Александра II и его камер-пажом, стало возможным только благодаря тому, что Кропоткин был человеком, близким революционерам, теоретиком анархизма, настоящим «князем анархии».

До того как стать «отцом» русского анархизма, Кропоткин был знаменитым ученым-географом, путешественником. Вместо гвардии Петр Алексеевич определился в Амурское казачье войско и пять лет провел в экспедициях по Восточной Сибири, Дальнему Востоку, Маньчжурии. Он сделал ряд научных открытий, разработал множество проектов обустройства жизни в различных районах страны (например, проект по борьбе с недородом на землях уссурийских казаков). Одновременно Кропоткин наблюдал старообрядческие деревни, стойбища тунгусов, изучал жизнь других народностей, которые жили, с одной стороны, в государстве, с другой – совершенно своей, независимой от государства жизнью. Это, а впоследствии и наблюдения за жизнью сообщества швейцарских часовщиков, существовавших в своей стране автономно, привело его к выводу об отрицании государства как необходимости, поскольку оно не нужно общинам самоорганизующимся и самоуправляемым. В этом смысле анархия как отрицание государства есть «мать порядка», поскольку в общинах, которые возникают на основе духовного или профессионального единства, значительно усиливается социальный инстинкт, присущий людям вообще.

За социалистическую пропаганду, которую князь Кропоткин вел на рабочих окраинах Петербурга, за участие в народовольческом кружке «чай-ковцев» он был посажен в одиночную камеру Петропавловской крепости– укрепления, защищающие город, населенный пункт или определенную территорию. Наиболее ранние крепости - дерево-земляные укрепления. В Древнем Риме сложились типы укрепленных военных поселений – лагерей, которые впоследствии стали основой для многих европейских городов. Разнообразные типы крепостей были созданы в средние века, когда они служили целям обороны замков, городов, монастырей (земляные валы, рвы, крепостные стены с укрепленными воротами, дозорными и боевыми башнями, машикулями, подъемными мостами, нередко с предвратными укреплениями – барбаканами) или обороняли от вражеских нашествий обширные территории. Укрепления русских городов получили название Кремлей. В пограничной полосе Русского государства 15-17 вв. сооружались крепостные сооружения из дерева, так называемые остроги. С появлением огнестрельного оружия и артиллерии возникают крепости нового типа (бастионные укрепления, форты).. Как видному ученому, ему разрешили работать, и он в тюрьме написал «Исследования о ледниковом периоде». Начавшаяся у Кропоткина поистине северная болезнь – цинга – заставила тюремное начальство перевести князя в госпиталь. Из госпиталя на Конногвардейской улице (ныне Суворовский проспект, 63) князь бежал во Францию. Имя Кропоткина в императорских заведениях России стало крамольным. В Пажеском корпусе была официально демонтирована и разбита мраморная доска, свидетельствовавшая о том, что Петр Кропоткин заканчивал это учебное заведение.

Князь Кропоткин вернулся на Родину после февраля 1917 года. Александр Федорович Керенский предложил 75-летнему князю, которого на вокзале встречала многотысячная толпа, любую должность во Временном правительстве, однако Кропоткин отказался, заявив, что ремесло чистильщика сапог много полезней чиновничьей службы.

В революционной России Кропоткин стал наблюдать за происходящим, приходя в ужас оттого, что лозунг «Анархия – мать порядка» был подхвачен откровенно уголовными типами.

После Октябрьской революции Кропоткин остался в Советской России, в Москве. Он ни на йоту не отступил от своих взглядов. Заступался за арестованных чекистами оппонентов новой власти, трижды на встречу с ним приезжал сам председатель Совета народных комиссаров Владимир Ульянов (Ленин). Кропоткину был выделен спецпаек, ухаживать за ним приехала из США известная анархистка Эмма Гольдман. В 1918 году с Кропоткиным встретился анархист-практик, единственный человек, попытавшийся претворить идеалы Кропоткина в жизнь, Н. И. Махно, но они с князем не нашли общего языка.

Когда в феврале 1921 года Петр Алексеевич Кропоткин умер в Дмитрове, из Москвы в этот город прибыл специальный поезд. Для прощания с идейным вождем из Бутырской тюрьмы под честное слово была выпущена большая группа анархистов. После похорон потомка Рюриковичей, ученого и анархиста князя Кропоткина на столичном Новодевичьем кладбище все заключенные анархисты вернулись в Бутырку.

Улица Кропоткина проходит от Кронверкской до Малой Пушкарской улицы, неподалеку от Петропавловской крепости, в которой ученый-анархист писал научные труды.